隠蔽領域での人間の事後存在確率を考慮した移動ロボットの安全な経路生成と動的障害物回避

DOI
  • 河野 通隆
    東京大　工学部 精密工学科
  • 池 勇勳
    東京大　大学院工学系研究科 精密機械工学専攻
  • 山下 淳
    東京大　大学院工学系研究科 精密機械工学専攻
  • 淺間 一
    東京大　大学院工学系研究科 精密機械工学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Safe Path Generation and Dynamic Obstacle Avoidance for Mobile Robot Considering Posterior Existence Probabilities of Humans in Occluded Area

説明

本論文では，ロボットの隠蔽領域において，勾配法に基づく安全な経路生成と障害物回避手法を提案する．一般的な勾配法は隠蔽領域で動的障害物との衝突が生じうる．本論文では，外部環境に設置したセンサを用い，人間の事後存在確率を計算し，勾配法のコスト関数を再定義する．コスト関数を再定義することで，動的障害物の事後行動を考慮した安全な経路が生成される．ロボットを用いた実験を行い，提案手法の有用性を確認した．

収録刊行物

キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680634524928
  • NII論文ID
    130005472485
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2014s.0_243
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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