ローカルな情報に基づく群れ行動アルゴリズムの自律移動ロボット群への実装

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  • 長尾 将義
    九州工業大学　大学院生命体工学研究科
  • 神酒 勤
    九州工業大学　大学院生命体工学研究科

書誌事項

タイトル別名
  • Multi-autonomous robot system employing a frock control algorithm based on limited local information
  • ローカル ナ ジョウホウ ニ モトズク ムレ コウドウ アルゴリズム ノ ジリツ イドウ ロボットグン エ ノ ジッソウ

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抄録

群れ行動の研究では、一般的に各個体の状態把握に絶対位置を用いている。しかし、実環境下で絶対位置取得するにはGPS等、コストを要する。我々は実機実装を想定し、各個体の位置情報を用いない群れ行動アルゴリズムを開発している。このアルゴリズムは、各個体の周囲の情報のみを用いて自分の行動を決定する。今回、本アルゴリズムを全方位移動型の小型自律移動ロボットに実装し、その動作を検証する。具体的には、4台の小型移動ロボットを用いた進路上の障害物回避行動を含む群れ行動実験を行い、本アルゴリズムの実機での有効性を議論する。

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