Study of Wheeled Rover with The Hinge Mechanics

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  • ヒンジ機構を有する車輪型ローバの研究

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<p>近年，岩場や砂地で覆われている火星表面の調査には惑星探査ローバが用いられており，不整地の走行において重心移動機構 が有効である．ローバの重心を前後に移動させることで，車輪にかかる分担荷重を変化させ，岩場などの段差を乗り越えること ができる．本研究ではボディに車輪の回転軸と平行な電動アクチュエータで駆動できるヒンジで重量部を移動することが出来る 重心移動機構の走行アルゴリズムを提案した．そしてシミュレーションで不整地に対するアルゴリズムの有効性を確認した．</p>

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