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- 田中 宏和
- 東大
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- 神永 拓
- 東大
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- ホアン ファン フン
- 東大
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- 中村 仁彦
- 東大
書誌事項
- タイトル別名
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- 2P1-F03 Power Assist Control of Exoskeletal Hydrostatic Robot Based on Singular Perturbation Control using Pressure Feedback(Welfare Robotics and Mechatronics(1))
説明
Power assist robots need to estimate human motion to extend human physical abilities appropriately. In this paper, a control method for a knee power assist device using Electro-Hydrostatic Actuator(EHA) is proposed by using the fact that EHA is a singular perturbation system. The controller is based on singular perturbation control and uses disturbance observer to estimate external torque applied by operator. The estimated torque is used to increase sensitivity of the system by feedback control. The efficacy of the proposed method is evaluated by measured iEMG.
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (0), _2P1-F03_1-_2P1-F03_4, 2011
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680914205184
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- NII論文ID
- 110009711459
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
- CiNii Articles
- OpenAIRE
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可