書誌事項
- タイトル別名
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- A Feedback Design for Control Systems with Nondifferentiable Functions. Backstepping Approach.
- ヒカ ビブン カンスウ オ フクム フィードバック セイギョケイ セッケイ バックステッピングホウ カラ ノ アプローチ
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説明
Based on the backstepping method, we present a new design method for nonlinear feedback systems with nondifferentiable functions. Making use of the Clarke's generalized directional deriva tive, we generalize the differentiable backstepping into nondifferentiable one. First, we derive a virtual subsystem with relative degree one, where a Lyapunov function is given. Next we introduce a new virtual subsystem which includes the previous subsystem. Then, with the help of the Clarke's derivative, we construct a new Lyapunov function based on the previous Lyapunov function, which contains nondifferentiable functions. The nondifferentiable backstepping consists of the recursive process. Last, we demonstrate the effectiveness of the proposed method by numerical simulation.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集C編
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日本機械学会論文集C編 65 (632), 1491-1497, 1999
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282681303951488
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- NII論文ID
- 110002384804
- 130004233204
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 4708373
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- JaLC
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- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
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