書誌事項
- タイトル別名
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- Multiplicative Effect by Combining IMC Design with Limiting Properties of LQR and Its Application to Trajectory Tracking Control.
- ナイブ モデル セイギョ ト サイテキ レギュレータ ノ キョクゲンテキ セイシツ ノ ソウジョウ コウカ オ リヨウ シタ キドウ ツイジュウ セイギョ
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抄録
In this paper, a control method for trajectory tracking control is discussed. The control method which has a multiplicative effect on disturbance decoupling is derived by combining the internal model control (IMC) and limiting properties of LQ control. Then the proposed control is applied to trajectory tracking for a two links robot manipulator. Experimental results show that the proposed method is effective on robot trajectory control.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集Ｃ編
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日本機械学会論文集Ｃ編 67 (663), 3519-3524, 2001
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282681332883584
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- NII論文ID
- 130004084362
- 110002550843
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 5985731
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可