書誌事項
- タイトル別名
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- Obstacle Avoidance Considering Robot's Size for an Autonomous Omni-Directional Mobile Robot by Simultaneous Control of Translational and Rotational Motions(Mechanical Systems)
- 自律全方位移動ロボットの並進と回転の同時制御によるロボットサイズを考慮した障害物回避
- ジリツ ゼンホウイ イドウ ロボット ノ ヘイシン ト カイテン ノ ドウジ セイギョ ニ ヨル ロボット サイズ オ コウリョシタ ショウガイブツ カイヒ
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抄録
This paper presents a real time collision avoidance method considering robot's size for an autonomous omni-directional mobile robot by simultaneous control of translational and rotational motions. This method enables the robot, which the size of width is not equal to that of length, to avoid unknown obstacles safely and efficiently in real time. To consider the difference between the width and length of the robot, the Capsule Case is newly introduced. In order to achieve the simultaneous control, this method employs an omni-directional platform. As an example of design method of the proposed method, novel control method based on the Fuzzy Potential Method is proposed. To verify the effectiveness of the proposed method, several numerical simulations and experiments are carried out.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集Ｃ編
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日本機械学会論文集Ｃ編 76 (772), 3567-3576, 2010
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282681364471808
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- NII論文ID
- 110008006869
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 10939546
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可