書誌事項
- タイトル別名
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- Control Barrier Function Based Human Assist Control for Moving Obstacle Avoidance
- セイギョ バリア カンスウ オ モチイタ ジヘン ノ ショウガイブツ カイヒ ノ タメ ノ ヒューマンアシスト セイギョ
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説明
<p>Human assist control of a control system driven by a human operator attracts much attention, and we have proposed a human assist control strategy has been proposed by using a control barrier function (CBF). However, the method is valid only for time-invariant environments; we cannot apply the method to a moving obstacle avoidance problem of a vehicle. In this paper, we introduce a time-invariant graph space as a time-varying state space. Then, we propose a time-varying CBF and human assist control based on the time-varying CBF for given time-varying environments. Finally, we confirm the effectiveness of the proposed method by computer simulation.</p>
収録刊行物
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- 計測自動制御学会論文集
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計測自動制御学会論文集 56 (9), 432-441, 2020
公益社団法人 計測自動制御学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390285697595138560
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- NII論文ID
- 130007903538
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- NII書誌ID
- AN00072392
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- ISSN
- 18838189
- 04534654
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- NDL書誌ID
- 030654657
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- JaLC
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- 抄録ライセンスフラグ
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