Development of a Z axis displacement expansion mechanism for the alternating tripod gait type self-propelled mechanism

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  • 交互三脚歩行型自走機構のZ軸変位拡大機構の開発

Abstract

<p>精密位置決め自走機構の脚の持ち上げ駆動を行うZ軸変位拡大機構の設計開発を行った。設計にはマトリックス法とFEM解析の2種類の設計法を利用し、モデルを静解析、固有値解析した後、試作と性能評価実験を行った。解析では固有周波数が250Hz以上となり、目標の50Hzでの駆動で共振現象を影響せず使用できる。また、実験では変位量が解析結果よりも38～52%低下した。これは組み立て誤差が原因と考えられる。</p>

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Details 詳細情報について

  • CRID
    1390287142239203584
  • NII Article ID
    130007989000
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2020a.0_279
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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