準天頂衛星システムを利用したロボットトラクタのナビゲーション(第1報)

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タイトル別名
  • Navigation of a Robot Tractor Using the Japanese Quasi-Zenith Satellite System (Part 1)
  • Navigation of a Robot Tractor Using the Japanese Quasi-Zenith Satellite System(Part 1)Application of Precise Point Positioning Method to a Robot Tractor
  • —Application of Precise Point Positioning Method to a Robot Tractor—
  • —精密単独測位方法のロボットトラクタへの応用—

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抄録

<p>日本の準天頂衛星システム(QZSS:Quasi- Zenith Satellite System)より提供されるLEX(L-band Experiment)信号を利用したPPP(Precise Point Positioning)をロボットトラクタへ適用した。QZSSはLEX信号を送信することでセンチメートル級の測位精度を実現している。PPPは多くの利点を有しているが,“位置同定の曖昧さ”(ambiguity)に精度が制限されている。静的測位試験と動的測位試験より,PPPは同じ地点で異なる結果に収束することと,収束後にドリフトすることが明らかになった。PPPの制限を克服する地上の目標点に基づく誤差の同定方法を提案し,ロボットトラクタが時速3.6 km/hの条件で5 cm精度の農作業を実現した。</p>

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