教示データを用いたグラップルローダ操作の自動化の検討
書誌事項
- タイトル別名
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- Examination of automation of grapple loader operation using teaching data
説明
<p>グラップルローダを用いて、丸太をフォワーダ荷台に積み下ろしする荷役作業において、作業機の移動操作を自動化することにより、機械操作のイージーオペレーション化を行うことを検討した。ナックルブームの自動制御では、目標軌跡に追従させるフィードバック制御が一般的であるが、各油圧アクチュエータに作用する反力の状況に応じて複数の油圧バルブ間において開度調整が必要であるなど、制御が非常に複雑となる。一方、経験と知識のあるオペレータは、これら機械の特性を理解し、作業状況に応じて的確に操作量をコントロールしながら作業を行うことができる。そこで本研究では、オペレータの操作テクニックを自動制御に活用する方法が有効であると考え、荷役作業時のオペレータの操作情報（信号）を時系列の教示データとして記録し、その教示データを実時間で再生するフィードフォワード制御により作業機の移動操作を自動化することを試みた。教示操作と再生操作の作業機の移動軌跡を比較した結果、再生時間のズレが大きいほど誤差が大きくなった。目標地点への到達誤差を小さくするためには、再生時間の精度を高める必要があることが分かった。</p>
収録刊行物
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- 日本森林学会大会発表データベース
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日本森林学会大会発表データベース 132 (0), 130-, 2021-05-24
一般社団法人日本森林学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390290088582053760
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- NII論文ID
- 130008117486
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
