昆虫運動解析による歩行ロボットの運動パターン

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  • Walking pattern of a multiped robot by analyzing the movement of a insect
  • コンチュウ ウンドウ カイセキ ニ ヨル ホコウ ロボット ノ ウンドウ パタ

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type:Article

The method of a determination of walking pattern of a multiped robot with six legs was considered. The three processes: 1) Matrix expression of the walking on the base of kinematics. 2) Observation of the movement of insects. 3) making of the walking pattern of a multiped robot, were carried. The characteristic and the time dependence of motion of each leg of the insect were analyzed and the non-dimension walking patterns were determined from these processes. It is found as the fundamental characteristic of the multipde (6 legs) robot walking that the functions of front legs, middle legs and rear legs are to pull the body ahead, to support it and to push it respectively.

6足の多足ロボットの歩行パターンの決定方法について考察を行った。この考察は， 3 つの手順で行った。 1) 運動学に基づく歩行の行列表現。 2) 昆虫の運動の観測。 3) 多足ロボットの歩行パターンを求めるというこれらの手順から， 昆虫のそれぞれの足の運動の特徴と運動の時間変化について解析し， 無次元化した歩行パターンを決定した。多足(6足)ロボットの歩行の基礎的な特徴として，それぞれ前足の働きは体を引っ張り，中足は体を支え，後足は，体を押し進めるようにしていることが分かった。

identifier:富山大学工学部紀要，44, Page 11-19

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