多足歩行ロボットのシーケンス制御

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  • A study of sequential control of a multiped walking robot
  • タソク ホコウ ロボット ノ シーケンス セイギョ

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type:Article

The maintenance of a electric power-transmission line is very important for stable supply of electricity. Now many power-transmission lines goes through mountains. And then, in the case of ordinary vehicles such as trucks, roads to maintain the lines must be constructed over the mountains. It follows reckless destructions of forests as a ecological system. A multiped walking robot becomes a indispensable vehicle to move through a forest without a road. This is our obj ect of the study on a multiped walking robot. The concept of the robot is aimed at a simple system as possible. The robot has four legs. The sequential control system consisted of DC moteres, linear actuators and limit switches. The operation state of the switches may be expressed by multi-dimensional logic vector at times, and the transition from one vector to another vector is represented by simplified logic matrix which is taken to a few cofactors.

現代社会において電気無しでの生活は考えられない。安定した電力供給は電力会社による送電線の保守点検などの絶え間ない努力の上に成り立っている。しかし送電線の多くは水力発電のためのダムとの接続やコストなどの面から山斜面，又は山中深くを走っている。現在ではそのために送電線までの道路をわざわざ施設している。これはコスト増大などの経営面の問題だけでなく森林伐採や山斜面の水脈の切断などの環境面での問題も起こしている。しかし送電線まで徒歩で行くには作業者の安全の確保が難しくなる。そこで送電線のあるような森林や急な斜面を移動するのに道路を必要としない乗り物として多足歩行するロボットの研究が不可欠であると考えられる。このロボットはまた荒地，湿地への侵入が可能であり調査，研究にも有用であると考えられる。

identifier:富山大学工学部紀要，49, Page 23-28

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