IR-UWBを用いた集約型自己組織化ノード位置推定方式とその実装評価

DOI 情報処理学会

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  • Self Organizing Localization Using UWB device and Its Implementation Evaluation

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抄録

我々は屋内空間内に遍在する多数のスマートデバイスの位置を定点3点のみで高精度に推定する集約型自己組織化ノード位置推定方式（SOL：Self-Organaizing Localization）を提案している．集約型SOLでは各ノード間の相対距離を用いてノード位置を推定する．集約型SOLはノード間通信にBluetooth Low Energyを用いており，その位置推定精度誤差は2m程度である．本論文では，工場や建設現場などの動的環境における自律型サービスロボットの応用を想定し，集約型SOLにImpulse Radio UWB（IR-UWB）を適用することで，位置精度誤差数十cmオーダに高精度化する方式を提案する．さらに提案方式の実装評価実験によりその位置精度から本方式の有用性を示す．

We propose SOL that estimates the location of many smart devices ubiquitous in an indoor space with only three anchors. The location estimation error of SOL using Bluetooth Low Energy (BLE) is about 2 meters. In this paper, assuming that in future service robot is applied to dynamic environments such as factories and construction sites, a localization with high precision will be required due to tracking service robot movement. Accordingly, by applying Impulse Radio UWB (IR-UWB) to SOL, we propose a localization of which location error is several ten centimeters. Furthermore, we show its effectiveness by implementation evaluation.

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