自律移動ロボット分散制御のための代表ノードを用いた無線通信負荷削減手法
書誌事項
- タイトル別名
-
- Data Sharing Method using Sink Node for Industrial Carrier Robot Networks
抄録
<p>荷物搬送用ロボット(Industrial Carrier Robot, ICR)の制御は集中制御であるが,サーバ設置等のコストが増大してしまう.一方で,ICR を分散制御すると,ICR 間で情報共有する必要があり,通信量が増大し拡張性に影響を及ぼすため,通信量削減手法について検討する.全 ICR が情報を共有するための通信手段として,1 対 1 で通信する場合とブロードキャストを用いた 1 対多通信が想定できる.しかし,1 対 1 通信では通信回数が ICR の数に伴い増大する.一方で,1 対多通信ではデータ到達の信頼性が低い.そこで本研究では,代表ICRを中心として情報共有を行う無線通信負荷削減手法を提案する.提案手法により,データフレーム送信回数が低減できており,通信路への負荷が軽減できた.</p>
収録刊行物
-
- 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集
-
電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2021 (0), 255-255, 2021-09-17
電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会