近年，次世代のVehicle-to-Everything（V2X）通信手段として，LTEや5Gに代表される移動体通信を利用したCellular V2X（C-V2X）が注目されている．特に，基地局の支援なしに狭域で直接通信を行うSidelink（SL）は，車載センサでは検知できないより広範囲かつ多様な情報収集のために利用される見込みのため，SLの高信頼・低遅延化は重要な課題の1つである．これを解決するために，筆者らは先にパケット衝突検知機能を持ったスケジューリング方式の提案を行ったが，その検知能力は限定的かつより安全な無線リソースを選択するためのパケット衝突回避手法が検討されていなかった．本稿では，C-V2X SLにおいて，高信頼・低遅延なリソースの自律分散スケジューリング方式を実現するために，クラスタリングを利用したリソースの一元管理による衝突検知手法とリソース選択時のフィードバックに基づく重み付けを利用した衝突回避手法を組み合わせた方式を提案する．シミュレーション評価により，既存方式と比較して提案方式では，最も輻輳が大きい設置車両台数500台の都市環境において，パケット受信率を14.0%向上，遅延時間を10.7%削減できることを確認した．

Cellular Vehicle-to-Everything (C-V2X), as a next-generation V2X communication technique based on cellular communication that is represented by LTE and 5G, has attracted much attention recently. Sidelink (SL) of C-V2X, which is expected to disseminate various information in a wide and non-line-of-sight (NLoS) area via direct inter-vehicle communication without base stations, however, faces the challenges of high reliability and low latency. To meet these requirements, in our previous work, we have proposed a distributed scheduling method with the collision detection function, although its detection capability is limited. Therefore, in this paper we propose to combine collision avoidance (for reducing the collision probability) and collision detection (in case collisions happen). Specifically, vehicles are divided into clusters and clustering-based resource management is used to reduce collisions via the control with feedback in times of resource selection, and help collision detection via collision notification. Simulation results confirm that compared with the basic method, the proposed method improves packet reception rate by up to 14.0% and reduces latency by up to 10.7%, in the severe urban scenario with 500 vehicles.