縫合自動化に向けたマルチモーダルNewtonianVAEに基づく高精度位置決め手法
書誌事項
- タイトル別名
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- Multi-modal NewtonianVAE: High-precision reaching method for autonomous suturing
抄録
<p>高精度な制御の実現は,医療現場におけるロボット制御において必要不可欠である.そこで,本研究は世界モデルの一種であるNewtonianVAEを用いて,高精度な制御を行うことを目指す.このためには,複数のモダリティ情報を用いることで,環境を正確に表現した潜在空間を獲得することが求められる.しかし,これまでにNewtonianVAEを用いた複数のモダリティ情報の学習は行われてこなかった.そのため,本研究はNewtonianVAEで複数の観測情報を学習するために,Mixture-of-Products-of-Experts (MoPoE) を用いて複数の観測情報の潜在表現を統合するMulti-modal NewtonianVAE (MNVAE) を検討する.実験では,目標位置までの制御を行う位置決めタスクを行い,MNVAEを用いた3次元制御の有効性を検証した.</p>
収録刊行物
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- 人工知能学会全国大会論文集
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人工知能学会全国大会論文集 JSAI2023 (0), 2G1OS21c02-2G1OS21c02, 2023
一般社団法人 人工知能学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390296808221124864
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- ISSN
- 27587347
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可