6自由度垂直多関節ロボットを用いた加工作業における関節軸の躍度制約を考慮した手先姿勢修正法

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タイトル別名
  • Modification of end-effector orientation considering jerk tolerance on each joint for machining process with 6-DOF robot manipulators

抄録

<p>産業用ロボットによる機械加工においては，目標経路に沿ってツールを連続的に移動させる際に生じる機構部の振動による手先位置誤差を抑制するために各軸角度の急激な変化が生じない動作計画が必要となる．本研究では，手先の姿勢を操作対象として，各軸の角度指令値を曲線補間により一定の躍度の範囲内で修正する方法を提案する．実機を用いた検証では，姿勢急変時の動作の異常停止の回避，手先先端位置の変位の抑制が実現された．</p>

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390299318851968384
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2023a.0_363
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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