ロボット支援腎部分切除術の手術ナビゲーションにおける自動追尾用アタッチメントの改良

DOI
  • 月野 圭治
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 小林 聡
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 牟田口 淳
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 塚原 茂大
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 種子島 時祥
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 後藤 駿介
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 松元 崇
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 塩田 真己
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野
  • 江藤 正俊
    九州大学大学院医学研究院　泌尿器科学分野

書誌事項

タイトル別名
  • An Improved Attachment of Surgical Navigation System for the Target during Robot-Assisted Partial Nephrectomy
公開日
2025
DOI
  • 10.11302/jserjje.38.1_168
公開者
一般社団法人 日本泌尿器内視鏡・ロボティクス学会

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説明

<p>　当院では, ロボット支援腎部分切除術における自動追尾型手術ナビゲーションシステムを開発, 実装して手術を行なっており, そのシステムの臨床的有用性も明らかにしてきた. しかし, このシステムでは, 赤外線を使用した光学式追跡システムで一時的に追跡できない術野の「死角」による追跡の「途絶」によって, ナビゲーションの安定性, 精度が低下するという課題が依然解決されてこなかった. この課題によって, ナビゲーションを継続するために3Dモデル画像と内視鏡画像との間で複数回のレジストレーション (位置合わせ) が必要となるため, その結果, 画像支援が中断されて手術進行が妨げられるリスクがあった. この術野の「死角」による追跡の「途絶」の解決に着目し, da Vinci Xi対応のアタッチメントを改良したため報告する.</p>

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