INS とマルチレイヤー LiDAR を用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定

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  • High-Accurate Localization INS and Using Multilayer LiDAR for Autonomous Cars
  • INS ト マルチレイヤー LiDAR オ モチイタ ジドウ ウンテン シャリョウ ノ タメ ノ コウセイド ジコ イチ スイテイ

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抄録

自動運転を行うためには，走行すべき経路との相対位置関係や，注視すべき物体の情報を得ることが有用であり，そのためにも，自己位置推定は重要な技術である．本稿では，デッドレコニングとマルチレイヤーLIDARによる位置推定結果を融合することで，一般道における高精度位置推定，および自動運転を達成したので報告する．

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