物理シミュレータを利用した二足歩行ロボット教育プラットフォームの設計と実装

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  • 土肥 浩
    東京大学情報理工学系研究科電子情報学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Design and Implementation of an Educational Platform for the Humanoid Robot using the V-REP Simulator
  • ブツリ シミュレータ オ リヨウ シタ ニソク ホコウ ロボット キョウイク プラットフォーム ノ セッケイ ト ジッソウ

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抄録

二足歩行ロボットは年齢や性別を問わず大変人気があり，情報教育の教材としても非常に興味深いテーマである．学習者の意欲が高まる一方で簡単に壊れることから，二足歩行ロボットの実機を扱うことはメリットでありデメリットでもあった．我々は物理シミュレータ開発環境V-REPを利用して，教育用に容易に扱える二足歩行ロボット・プラットフォームを新たに設計し実装した．物理シミュレーションにより，実機を用いることなく実機の動きを検証できる．これにより学習者は不注意でロボットを壊すという心配をすることなく，学校だけでなく家庭でも自分のペースで学習を続けることができるため，学習の自由度が高まる．実機とシミュレータは同等に扱うことができ，状況に応じて両者をいつでも自由に切り替えられる．教員側にとっても事前準備や事後のメンテナンスの負荷など，二足歩行ロボット導入に対するハードルを大幅に低減できることが期待される．

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