射影幾何学特徴を用いた側溝領域抽出

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  • Street Gutter Region Extraction Using Projective Geometric Features
  • シャエイ キカガク トクチョウ オ モチイタ ソッコウ リョウイキ チュウシュツ

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抄録

近年，世界中で自動車の自動運転や運転補助に関する研究が盛んである．このような研究において，どのようにして安全・安心な運転を実現するかということは，非常に重要な課題である．本稿では住宅街の道路に注目し，その中でも「側溝」に着目した．側溝とは道路の両端に埋め込まれた排水溝のことを指す．住宅街においては側溝に蓋がされていないケースが散見され，軽度の事故を引き起こす危険性がある．本稿では住宅街の道路に埋設された側溝を領域として抽出する手法を提案する．本提案手法では住宅街で撮影した走行中の画像に前処理を施したうえで，確率的ハフ変換による直線検出と射影幾何学特徴を利用し側溝領域抽出を行う．

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