伐倒作業を行う林業機械の自律化に向けた自律移動システムの開発
書誌事項
- タイトル別名
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- Development of Autonomous Moving System Aimed Automation of Harvesting Forest Machinery.
説明
<p>林業における安全性向上のため，遠隔操作可能な高性能林業機械の開発と導入が進められている。本研究は伐倒作業における安全性の向上に加えて作業負担の低減を図るべく，伐倒機の半自律化を目指した立木と集積場間の往復を可能とする自律移動システムを開発した。システムは，LiDAR の観測データに基づくリアルタイムな自己位置推定と地図生成を遂行しながら，車両のナビゲーションを行う。本システムを伐倒用の林業機械へ搭載することで，機械の移動に費やしていた時間を総作業時間中から省略することが可能となり，オペレータの作業負担の低減につながる。開発した実験用車両にシステムを実装し伐倒および搬出について実機検証を行った。その結果，伐倒作業の進行に沿って，自律移動時間が占める割合が増加することが確認され，自律移動システムによる作業負担の低減への有効性が示唆された。</p>
収録刊行物
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- 森林利用学会誌
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森林利用学会誌 36 (2), n/a-, 2021-04-30
森林利用学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390569612377517568
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- NII論文ID
- 130008041697
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- ISSN
- 21896658
- 13423134
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
