肢外骨格パワーアシストスーツの開発における モーションキャプチャーを用いた人の動きの再現及び追従性の評価

DOI 機関リポジトリ Web Site
  • 劉 暢
    前橋工科大学大学院　環境・生命工学専攻
  • 朱 赤
    前橋工科大学　システム生体工学科
  • 小川 尚幸
    前橋工科大学　システム生体工学科
  • 松澤 隆一
    前橋工科大学　システム生体工学科
  • 朴 胎明
    前橋工科大学　システム生体工学科

書誌事項

タイトル別名
  • Evaluation of Human Motion Reproduction and Trackability for Upper Limb Power Assistance Device by Motion Capture System
  • 上肢外骨格パワーアシストスーツの開発におけるモーションキャプチャーを用いた人の動きの再現及び追従性の評価
  • ジョウシ ガイ コッカク パワーアシストスーツ ノ カイハツ ニ オケル モーションキャプチャー オ モチイタ ヒト ノ ウゴキ ノ サイゲン オヨビ ツイジュウセイ ノ ヒョウカ

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抄録

As the focus of the study in this year，we introduce a method of using a motion capture system to measure and evaluate the motion range of a wearable exoskeleton. The exoskeleton is developed by us for supporting the wearer’s upper extremity． In order to avoid hindering the wearer’s movement and completely achieve all intended upper limb movements, the flexion and extension movements of the elbow and shoulder joints are actively powered to support the wearer while the other two degrees of freedom (DoFs) of the shoulder joints are freely passive． We further demonstrate the experimental results that validate the effectiveness of the power assistance using surface myoelectric potential．

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