低価格レーザースキャナを用いた簡易型3Dマッピングシステムの構築

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タイトル別名
  • Building the 3D mapping system with low-cost LiDAR

抄録

<p>測量の分野でLiDAR(ライダー)というと，航空機LiDARが有名で，国土地理院が整備している数値標高モデル（DEM）はこの測量成果に基づき整備されているものが多い。一般にLiDARを用いた測量を行うためには，数百～数千万円する計測機器が必要で，その敷居は高い。一方で近年，自動車などの自動運転技術の発展に合わせ，ロボットの目として低価格帯のLiDARが登場してきた。さらに，センサーをもって移動すると同時に3D（三次元）のマッピング・測量もできるデータ処理技術であるSLAM（スラム）も進化している。これらの技術を組み合わせ，あとは“やろう”という気概さえあればLiDARを用いた3Dマッピングが可能になっている。そこで本発表では，筆者らが作成した簡易型3Dマッピングシステムと実際の計測事例を紹介する。計測システム全体は20万円弱で，そのうち16万円 はLiDAR本体（Livox社Avia）が占める。現場では，この計測システムを持って歩くだけで，野外屋内問わずに3Dマッピングができる。感覚としては現地をスキャンするイメージで，現地の事物を3Dの点群データとしてデジタル化して記録しておくことができる。あとは，この3Dの点群データから色々なデータ（例えば，建物の大きさ，地形の高低差，樹木の太さ・高さなど）を抽出することができる。これを少ない時間のフィールドワークで，すべて計測できる。なお，筆者の研究室のホームページでは，LiDARを用いた計測システムの導入に関する資料を公開している。千葉県房総半島南部の見物海岸では，現地での調査時間は10分程度で，元禄地震および大正地震に関連した海岸段丘をマッピングできた。また，本システムの強みを生かすことができるものの一つが洞窟である。山口県秋芳洞では，洞窟の天井などの人が近づくのが困難な場所もマッピングできた。 鳥取砂丘に位置する砂の美術館は，屋内での計測事例で，当日は観光客がいたが，問題なく数メートルの大きさの砂像をマッピングすることができた。</p>

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390577144549267584
  • DOI
    10.14866/ajg.2023s.0_123
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • KAKEN
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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