パラレルリンク型多自由度関節機構の構造特性と運動解析

DOI 機関リポジトリ 機関リポジトリ (HANDLE)

書誌事項

タイトル別名
  • Structural characteristics and motion analysis of the parallel link type multi-degree-of-freedom joint mechanism

説明

<p>ロボットの肩や手首は1関節多自由度である．このような関節に，球面運動機構を用いて，3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する．3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う．これら3つを組み合わせることで，パラレルリンク機構を制御する．本研究では，球面運動機構の特性に着目して，パラレルリンク機構の2自由度関節と3自由度関節の運動解析を行う．</p>

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