手術器具把持ロボット制御のための3次元計測装置とステレオ内視鏡を用いた仮想レーザスポット点の導出
書誌事項
- タイトル別名
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- Derivation of a Virtual Laser Spot Point Using a 3D Measuring Device and a Stereo Endoscope
抄録
<p>近年，マスタ・スレーブ型手術支援ロボットを用いて内視鏡手術を行うシステムが普及している．このシステムは，長時間にわたる内視鏡手術において医師が楽な姿勢で作業することが可能なため，疲労による医療ミスを防ぐことが期待できる．しかしその一方で，ロボットを扱うための特殊な訓練や操作に関する豊富な知識が必要であり，医師の負担が大きいという問題がある．この問題を解決するために，タッチパネルを用いた直感的な操作によって手術器具把持ロボットを制御するシステムの開発が行われてきた．しかしこのシステムは，手術器具にマーカを取り付けることやレーザポインタを有するメスのみを対象にしているため，汎用性に欠けるというのが現状である．そこで本研究では，光学式3次元計測装置Polarisとステレオ内視鏡を用いることで，レーザポインタを用いることなく従来研究におけるレーザスポット点を仮想的に導出し，手術器具把持ロボットの制御を行うことを目指す．今回は，Polarisマーカを手術器具把持ロボットに取り付け座標変換を行うことで，疑似的に手術器具にマーカを取り付けた状態を再現した．さらに，ステレオ内視鏡から得られる左右の内視鏡画像に手術器具先端を臓器方向に延長した半直線を描き，半直線上の各点の仮想的な視差とステレオ内視鏡から得られる実際の視差が一致する点を器具先端から臓器表面に向かって探索することで仮想レーザスポット点の導出を行った．</p>
収録刊行物
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- 生体医工学
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生体医工学 Annual56 (Abstract), S377-S377, 2018
公益社団法人 日本生体医工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390845713000207232
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- NII論文ID
- 130007483958
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- ISSN
- 18814379
- 1347443X
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可