Performance improvement and robustness by additional compensators to a NCTF control system

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  • NCTF制御系への補償器追加による性能向上とロバスト性
  • Experimental evaluation of a mechanism using a gear reducer
  • 歯車減速機を用いた機構での実験的評価

Abstract

<p>著者らは，正確なモデルとモデルパラメータなしで容易に精密制御が可能なNCTF制御を提案し，評価を進めてきた．さらに個別の問題を解決する追加補償器の設計法とその有効性を明らかにしている．追加補償器は実際に生じている動作を利用しており，特性が変化した場合の影響を明らかにすることは重要である．本報では，慣性変化や外力が補償器を追加した制御系に与える影響を，歯車減速機を用いて実験的に調べた結果を報告する．</p>

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