PVDFフィルム用いたカテーテル型触覚センサの開発と性能評価

長野 聡一朗, 高嶋 一登, 竹中 慎, 石田 謙司

doi:10.11239/jsmbe.annual62.314_1

<p>我々は，軽量かつ柔軟な有機強誘電体であるポリフッ化ビニリデン（PVDF）フィルムを用いて，血管内治療における表面性状測定による病変部の検出や，血管壁との接触力測定による手術の操作性・安全性の向上に応用可能なカテーテル型触覚センサを開発している．先行研究では，狭い血管内を手でなぞるように触診できることを目標に血管モデルへの挿入実験を行い，モデル表面の凹凸によってセンサ出力の周波数が変化することを確認した．そのため，先行研究ではさらに，片持ち梁状に固定したセンサ先端を加振機で振動させる加振実験によって，センサ出力の周波数特性を評価した．しかし，加振実験において，測定の再現性に問題があった．そこで，本研究では，センサ特性の適切な評価⽅法の確立のため，加振実験の測定方法を改良し，センサの固定⽅法がセンサ出⼒に及ぼす影響を評価した．加えて，センサの実⽤化に向けたセンサ出⼒の増加や作製再現性向上のため，PVDFフィルム形状が異なる複数のセンサを作製し，フィルム形状や作製再現性がセンサ出力に与える影響についても評価した．実験の結果，センサ固定方法やPVDFフィルムの形状によって，センサ出力の大きさ，理論値との差が変化することを確認した．今後は，これらの結果に影響を与えたと考えられるセンサ作製方法とセンサ出力の理論式の改善を行い，改良した加振実験によって評価していく．</p>

PVDFフィルム用いたカテーテル型触覚センサの開発と性能評価

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