Null motionに対するモデル予測制御を用いたGMGの特異点回避について

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  • Null motion ニ タイスル モデル ヨソク セイギョ オ モチイタ GMG ノ トクイテン カイヒ ニ ツイテ
  • On singularity avoidance of CMG based on model predictive control of null motion

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