205 障害者自身の操作をパワーアシストするリハビリテーションロボットの研究(OS7-1:ロボティクス・メカトロニクス(1),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)

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  • 205 Study on Power Assisted Rehabilitation Robotics Operated by Handicapped Patient

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抄録

リハビリテーションロボットとは、重度障害者の腕を保持し、所定の動作(飲む・食べる・整容など)をパワーアシストする上肢動力装具である。障害者自身が操作するには、少なくとも腕のリハビリテーションを行い、力は微力でも多少動けることが条件である。リハビリテーションロボットは、上肢部にバイラテラルサーボによる二関節筋を模倣した機構を用い、前腕部には、撓骨と尺骨を模倣した機構を用いて回内外を行っているが、バイラテラルサーボを導入することで力帰還形制御系により障害者自身が操作できるメカニズムを完成した。これらの特性を含め報告する。

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