202 バイラテラルサーボを用いた二足歩行ロボットの研究(OS7-1:ロボティクス・メカトロニクス(1),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)

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  • 202 Study on designing a biped robot with bi-articular muscle type bilateral servo systems

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抄録

人問や動物の歩行は、二関節筋(ヒトの場合はハムストリングス、大腿直筋)が大きく作用していることは、知られている。しかし、現在の二足歩行ロボットは、一関節筋一駆動モータであり、その駆動は、コンピュータによるパルス分配であるため、ヒトの歩行に模倣された動作とは言えない状況である。本研究は、大腿部の二関節筋を模倣したアクチュエータを股関節と膝関節にまたがって作用するシリンダを用い、バイラテラルサーボによる位置と力制御を実現したものでその設計と試作結果を報告する。

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