PSDカメラと5自由度可動椅子を用いた頭位規格化システムの計測と制御

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  • Measurement and control of cranial-positioning system using PSD cameras and a 5-degree-of-freedom robotized chair

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説明

ヒトの顎運動をX線テレビ装置で撮影する場合,頭位を撮影装置に対して規格化する必要がある.この規格化は,これまで機械的に行われてきたが,操作に時間がかかる,強い固定は顎運動を拘束するという欠点があった.これらを改善するために,著者らはこの規格化を自動化するシステムを開発してきた.このシステムでは,頭部の位置と姿勢をPSDカメラでステレオ計測し,それが正しくないときには5自由度可動椅子で正しい位置まで移動する.そのためには,まず計測された頭位から,椅子のヘッドレストの位置と姿勢を求めなければいけない。この計算では,頭部,頭位計測系,可動椅子の三者間の位置関係が与えられている必要がある.著者らは,それらの位置関係が簡単なキャリブレーションにより推定できることを理論的に示した.さらに,ヘッドレストの位置と姿勢から椅子の制御パラメータを算出する逆問題の解法も与えた.

収録刊行物

  • 信学技報

    信学技報 94 69-76, 1994

    一般社団法人電子情報通信学会

被引用文献 (1)*注記

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