多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2)

参考文献12件

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タイトル別名
  • QUANTITATIVE EXAMINATION OF TRAJECTORY PLANNING CRITERIA BASED ON MANY DATA OF TRAJECTORIES (II)

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説明

軌道計画に関する3つの規範,手先躍度最小モデル・関節角躍度最小モデル・トルク変化最小モデルを,経由点を通る多関節到達運動の手先軌道データに基づいて定量的に検討した.我々は,自由な2点間到達運動と経由点を通る2点間到達運動での接線方向の速度波形の違いを,速度波形の歪みと定義した.始点と終点を結ぶ直線から様々な距離に置かれた経由点を通る運動に関して実験を行い、運動を行う場所や,経由点が身体の近くを通る条件と遠くを通る条件によって、手先軌道の速度波形の歪みが異なることを確認した。また学習することで,始点と終点を結ぶ直線の近くにある経由点に対する速度波形は滑らかに,身体に近い経由点ほど速度波形が歪み自然な運動の速度波形と異なってきた.これはトルク変化最小モデルの予測と良く合っている.

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参考文献 (12)*注記

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キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1572543027353569536
  • NII論文ID
    110003232900
  • NII書誌ID
    AN10091178
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • CiNii Articles

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