センサの死角を考慮して安全な移動経路選択を行う自律移動ロボット

情報処理学会

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説明

移動ロボットの走行方向にセンサの死角が存在する場合、死角から現れた人や物と衝突する可能性がある。これを回避するために、死角下で人に衝突せず安全な速度で移動する手法を提案し、実機による検証及び評価を行う。本研究は移動経路生成と移動時の安全な移動速度計算の2つで構成される。まず予め作成した地図を利用し、LRFで認識可能な環境中の領域と、死角領域の割合から安全度を計算する。更にロボットの最高移動速度と安全度の積で定義される安全な移動速度を計算する。そして安全な移動速度を考慮した上で、移動に必要な時間を最小にする経路を求める。本手法により必要以上に減速することなく、死角下でも安全に移動することが可能となる。

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