伐倒ポータブルマニピュレータTATSUMIの設置・固定と運搬性能のフィージビリティスタディ

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抄録

筆者は，安全に立木を伐り倒せ，かつ作業者が持ち運べる，可搬式のマニピュレータを開発している。またこのマニピュレータは，公称で18万台普及しているチェーンソーをそのまま着脱して使用する。この伐倒ポータブルマニピュレータTATSUMIのIVまでで，人手による立木の伐倒作業を機械により代替した。マニピュレータにチェーンソーを操縦させることで，切削精度の安定性とその安全性を評価した。同時に長大異形で，重量のある立木を伐り倒すのに，ハーベスタ，フェラーバンチャのように数tクラスの機械にしなくても，作業者の安全を確保した状態で，立木を伐り倒せる可能性を明らかにした。これまでは立木を伐り倒す作業自体を対象に開発してきた。そこで，さらに伐倒作業前後の設置・固定の作業，そして運搬性能の向上を目的にTATSUMI Vを開発した。本報では，このTATSUMI Vの詳細と，このTATSUMI Vで伐倒作業を実証した結果について報告する。

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