Acceleration-based bilateral teleoperation system under time delay based on modal space analysis(本文) ; モード空間の解析に基づく通信遅延によるむだ時間下における加速度制御を用いた双方向遠隔操作 ; モードクウカンノカイセキニモトズクツウシンチエンニヨルムダジカンカニオケルカソクドセイギョオモチイタソウホウコウエンカクソウサ ; Modo kukan no kaiseki ni motozuku tsushin chien ni yoru muda jikanka ni okeru kasokudo seigyo o mochiita sohoko enkaku sosa