自律移動ロボット群のリアルタイムスケールフリー制御
-
- 山本 薫
- 研究代表者
- 九州大学
研究課題情報
- 体系的番号
- JP20K14766
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
- 研究課題/領域番号
- 20K14766
- 研究種目
- 若手研究
- 配分区分
-
- 基金
- 審査区分/研究分野
-
- 小区分21040:制御およびシステム工学関連
- 研究機関
-
- 九州大学
- 研究期間 (年度)
- 2020-04-01 〜 2023-03-31
- 研究課題ステータス
- 完了
- 配分額*注記
- 4,290,000 円 (直接経費: 3,300,000 円 間接経費: 990,000 円)
研究概要
自律移動ロボット群の制御（より一般に，ネットワーク化制御）において，ネットワーク構成要素（ロボット）の参加あるいは離脱により構成要素数が変化すると，要素間相互作用のためネットワーク全体の制御性能が劣化あるいは不安定化する．これを，研究代表者の提案するスケールフリーネットワーク制御理論に基づいて，要素数変化による影響を陽に扱うことで解決することを目指す．さらに，本制御問題を，制御対象のモデルに基づいて未来を予測・最適化し，時々刻々の行動を決めるモデル予測制御として定式化し，リアルタイム手法に拡張する．これによって，構成要素数が変動する場合のネットワークを統一的に制御することが可能となる．