本研究では人の練習相手として競技に介入できる人型の球技スポーツロボットの実現を目指して研究を行った。ハードウェアとしては、空電ハイブリッドアクチュエータを構築し、構造一体型にして組み込んだ球技スポーツロボットとして肩から先7自由度のバドミントンロボットアームを開発した。ソフトウェアとしては、対戦型の対人インタラクションの実現に向けて動力学シミュレータ上で強化学習を用いて2体のエージェントにより対戦型インタラクションの運動を生成した。
ロボットが人の生活環境に進出する際には周囲の人の状況に応じた素早い行動決定が求められる。球技スポーツは相手の運動の予測やフェイントが重要であることから、人相手に相互に予測的にやり取りする方法を導くための良い題材である。本研究で開発したロボットはこうした研究を進める上でのプラットフォームとしての活用が期待できる。さらに、スポーツの練習パートナーとして使用できるように発展させていくことで、これまでの補助機械ではできなかったより実戦的な練習を行えることでスポーツの練習法についても影響を与えることが期待できる。
