UWB通信を用いた自己位置推定システムの低信頼性空間回避ナビゲーション
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- 東 善之
- 研究代表者
- 京都工芸繊維大学
研究課題情報
- 体系的番号
- JP20K04379 (JGN)
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
科研費情報
- 研究課題/領域番号
- 20K04379
- 研究種目
- 基盤研究(C)
- 配分区分
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- 基金
- 審査区分/研究分野
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- 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
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- 京都工芸繊維大学
- 研究期間 (年度)
- 2020-04-01 〜 2023-03-31
- 研究課題ステータス
- 完了
- 配分額*注記
- 4,290,000 円 (直接経費: 3,300,000 円 間接経費: 990,000 円)
研究概要
広い周波数帯域を使用する超広帯域無線(UWB：Ultra-Wide Band)通信は小型かつ省電力の装置で空間座標を直接取得できることから，非GPS空間における移動ロボットの位置座標把握に有効である．しかし屋内では壁等による電波の減衰から生じる通信安定性低下と，地上側UWBデバイスと移動ロボットとの位置関係により起きる推定精度低下により，空間座標を安定して高精度で取得し続けることは困難である．そこで，空間内の通信電波強度と推定精度分布をモデル化し，位置推定の信頼性を定量的に評価することで，位置推定精度の信頼性が高い空間のみを通るドローンの飛行ナビゲーションを目的としている．
