可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御
研究課題情報
- 体系的番号
- JP23K20923
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
- 研究課題/領域番号
- 23K20923
- 研究種目
- 基盤研究(B)
- 配分区分
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- 基金
- 補助金
- 審査区分/研究分野
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- 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
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- 電気通信大学
- 研究期間 (年度)
- 2021-04-01 〜 2025-03-31
- 研究課題ステータス
- 交付
- 配分額*注記
- 12,870,000 円 (直接経費: 9,900,000 円 間接経費: 2,970,000 円)
研究概要
ヘビ型ロボットは多くの関節をもつだけでなく環境との接触点を自在に変化できる超冗長システムであり，その豊富な自由度で環境の変化に適応した振る舞いが可能である．本研究では不変ではなく可変な周囲環境におけるヘビ型ロボットの巧みな動作の創出を目的とし，環境への適応と改変を利用した超冗長制御手法を確立する．