確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学
研究課題情報
- 体系的番号
- JP20H00610
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
- 研究課題/領域番号
- 20H00610
- 研究種目
- 基盤研究(A)
- 配分区分
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- 補助金
- 審査区分/研究分野
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- 中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
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- 九州大学
- 研究期間 (年度)
- 2020-04-01 〜 2024-03-31
- 研究課題ステータス
- 完了
- 配分額*注記
- 45,370,000 円 (直接経費: 34,900,000 円 間接経費: 10,470,000 円)
研究概要
本研究は，確率モデルベースド制御とセンソリーフィードバック制御の融合によるソフトロボットシステム制御手法の体系的な構築を目的とする． これまでの高分子柔軟材料を利用したソフトロボティクスでは，二値制御など簡易な制御手法が用いられる場合が多く，それがメリットである一方で工学応用として十分とは言い難い． 本研究では，確率モデリングと最適化を用いた制御手法と，状態計測・推定による時間遅れやノイズに頑健なセンソリーフィードバック制御手法を二つの柱として提案し，最終的に統合して一つのソフトロボティクス制御体系を構築する．