無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド
研究課題情報
- 体系的番号
- JP20K21818
- 助成事業
- 科学研究費助成事業
- 資金配分機関情報
- 日本学術振興会(JSPS)
- 研究課題/領域番号
- 20K21818
- 研究種目
- 挑戦的研究(萌芽)
- 配分区分
-
- 基金
- 審査区分/研究分野
-
- 中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
-
- 九州大学
- 研究期間 (年度)
- 2020-07-30 〜 2023-03-31
- 研究課題ステータス
- 完了
- 配分額*注記
- 6,500,000 円 (直接経費: 5,000,000 円 間接経費: 1,500,000 円)
研究概要
本研究で開発する多指ハンドは，光造形型3Dプリンタで造形された骨格をシリコーンゴムで包み込み，その内部に液状シリコーンが充填されたロボットハンドである． その駆動源として，液状シリコーンが満たされた内部にナイロン糸人工筋肉アクチュエータを浸ける形で埋め込むことで掌内部に駆動源が全て搭載された形とする． すなわち本研究では，樹脂の骨格や表皮をシリコーンゴムで覆われ，かつその内部に液状シリコーンが充填されており，駆動源としてナイロン糸人工筋肉アクチュエータが埋め込まれたほぼ全体を高分子材料だけで構成された柔らかく軽く無音で動作する多指ロボットハンドの開発である．