全方位画像列の記憶に基づくロボット誘導

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  • ゼンホウイ ガゾウレツ ノ キオク ニ モトヅク ロボット ユウドウ
  • Robot Navigation Based on an Omnidirectional Route Panorama

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本論文では，あらかじめロボット移動にともない得られた全方位ルートパノラマ画像を記憶し，入力画像と比較評価することで，ロボットを正確に誘導する手法を提案する．具体的には，全方位画像中から，ちょうど床面と平行な水平面の射影位置（画像中では円状）のみを各フレームでの入力パターンとし，記憶用の全方位ルートパノラマ画像を生成する．そして，一対をなす動的輪郭モデルにより，誘導時の入力パターンと同じ輝度変化パターンを探索することで現在位置の推定を行う．

A route navigation method for a mobile robot with an omni-directional image sensor is described. The route is memorized from a series of consecutive omni-directional images at the horizon when the robot moves to the goal. While the robot is navigating to the goal point, the input is matched against the memorized spatio-temporal route pattern by using dual active contour models and the exact robot position and orientation is estimated from the converged shape of active contour models.

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