複数UAV協調センシングにおける階層的カバー率の提案

IPSJ

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地上での観測が困難な状況において，UAV (Unmanned Aerial Vehicle) を用いた環境観測を実施することがさまざまな分野で考えられている．本研究では，複数の UAV が分担して対象エリアを観測するときに，センシングの即時性を考慮したカバー率に着目し，複数空間粒度を考慮したカバー率 MSCR(Multi-Scalesensing Coverage Ratio) を定義する．いくつかの飛行移動パターンをシミュレーションした結果，カバー率の指標として MSCR の有効性を示すことができた．

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