日常環境において同行者の動きに応じて安全に移動可能な自律移動ロボット

情報処理学会

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抄録

人間が2人で廊下を歩行する際、横に並んだ「並走」の形態で歩行する。しかし、対向歩行者とすれ違う際には、道幅が狭くなるため「縦走」の形態に自然に移行する。この形態変化については、2 人のどちらが先に進むのかを互いに瞬時に判断して行っている。本研究では移動ロボットに対して、人物の腰の高さと脚の高さに距離センサを搭載する。距離マップ上で楕円特徴を検出することにより、雑多な環境下での人物検出を行う。パーティクルフィルタを用いて動きを追跡し、更に、腰位置の楕円の短径の向きから人物の向きを認識する。ポテンシャル法を用いてロボットの移動方向を決定することにより、同行者との相対的位置関係を安全に変化させながら自律移動させる。

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