自動運転を支援する時空間予測を用いた路側の協調経路計画システム

IPSJ

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近年，自動運転技術が発展する中で，協調型 ITS (Intelligent Transportation Systems) が注目されている．協調型 ITS は，自動運転車が周囲の自動運転車や路側機 (RSU) と通信するために用いられる．このシステムを通して，自動運転車は自車のセンサで感知できない，自車の死角にいる障害物などの情報を得ることができる．ところが，現状の協調型 ITS では主にリアルタイムの情報は共有しているが，車両の行動計画などの未来のデータを共有していない．そのため，周囲の車両の車線変更を伴うシナリオや，交差点のシナリオなどの，走行経路が衝突する状況では，車載センサの情報に基づく経路計画が非効率になるという問題がある．そこで本研究では，車両の未来の行動計画/経路を定義し，複数の車両の未来の経路情報に基づく時空間予測を用いて，交差点における協調的な経路計画モデルを提案する．RSU は，共有された未来の経路情報を用いて，車両経路の衝突の可能性や加速の余地がある場合に，協調的に車両の速度を調整し経路の再生成を行う．提案手法を自律型自動運転のためのオープンソースソフトウェアである Autoware を用いて実装し，LGSVL シミュレータを用いて評価した．見通しの悪い交差点のシナリオで 2 台の車を用いて実験を行ったところ，それぞれの車が他車の行動計画を反映した経路計画を行うことで，安全に走行を行うことができることがわかった．さらに，路側機を導入することで，通信を行わない場合よりも，交差点を含む経路を，2 台の車がそれぞれ 23.0% と 28.1%，短い時間で通過することができた．

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