逆ダイナミックスモデルを用いた反復制御による運動適応
書誌事項
- タイトル別名
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- ギャクダイナミックスモデル オ モチイタ ハンプク セイギョ ニ ヨル ウンドウ テキオウ
- Motion Adaptation with Iterative Control Using Inverse-Dynamics Model
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説明
人の脳内には内部モデルと呼ばれるフィードフォワード制御を担う機構があると考えられている．しかし，様々な運動環境に対し固有の内部モデルを保有しているとは考えにくく，主となる内部モデルを利用し，その出力を修正し目的の動作に合った運動指令の生成を行っていると考えられる．この考えに基づき，運動環境の変化に対する運動適応手法を提案する．提案する手法では，まずニューラルネットワークに制御対象のダイナミックスを学習し，逆モデル（内部モデル）を構成する．そして，運動環境の変化に対し逆モデルを用いて運動指令の誤差を推定し修正する．計算機シミュレーションと実機実験による検証を行い，この手法の有効性を確認した．
収録刊行物
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- 電子情報通信学会論文誌D
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電子情報通信学会論文誌D J95D (2), 305-313, 2012-02
電子情報通信学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1050845763733571712
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- NII論文ID
- 120005476069
- 110009328426
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- NII書誌ID
- AA12099634
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- HANDLE
- 2237/20750
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- NDL書誌ID
- 023517052
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- ISSN
- 18804535
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- IRDB
- NDLサーチ
- CiNii Articles
- KAKEN
