水中ドローンの実験環境の開発

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抄録

本研究は,オープンソースの水中ドローンであるOpenROVの開発環境について報告する.OpenROVは,インタフェースボードおよび制御ボードにおいて,プラグイン機能で独自機能を開発することが可能であるが,水中ドローンの実行は水中に沈める必要があり,検証場所の選定や機器故障のリスクなどの困難を伴う.この問題に対して,デバイスの制御確認,ボード間の通信監視とロギング,およびセンサデータのシミュレート機能の三つの機能を実装することで,机上でプラグインのデバッグやテストを可能にした.

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