水中ドローンの実験環境の開発

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Abstract

本研究は，オープンソースの水中ドローンであるOpenROVの開発環境について報告する．OpenROVは，インタフェースボードおよび制御ボードにおいて，プラグイン機能で独自機能を開発することが可能であるが，水中ドローンの実行は水中に沈める必要があり，検証場所の選定や機器故障のリスクなどの困難を伴う．この問題に対して，デバイスの制御確認，ボード間の通信監視とロギング，およびセンサデータのシミュレート機能の三つの機能を実装することで，机上でプラグインのデバッグやテストを可能にした．

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